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某四自由度螺栓拧紧机器人方案设计案例

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某四自由度螺栓拧紧机器人方案设计案例 1

1.1螺栓拧紧方案与策略 1

1.3机器人的构型选择 4

1.3机器人结构总体方案设计 4

1.3.1机器人技术参数 4

1.3.2机器人驱动方案 5

1.3.3机器人传动方案确定 6

1.1螺栓拧紧方案与策略

螺栓拧紧过程包括了两种运动，其一为行程较大的调整运动，将拧紧套筒运动至待拧紧的螺栓以上；另一种较为缓慢的螺栓拧紧运动，即拧紧装置扣在螺栓头上的一边旋转与移动的螺旋运动。本文旨在将滚珠螺杆花键轴组件应用于机器人中，通过控制滚珠螺母和