微型介入机器人控制系统设计与综合性能实验研究：技术突破与临床展望

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1医疗领域对微型介入机器人的需求

随着医疗技术的不断进步，介入治疗作为一种重要的医疗手段，在临床上的应用日益广泛。介入治疗主要是通过小切口或人体天然开口，借助医疗器材深入人体内部进行直接治疗和检查。因其创伤小、恢复快、精度高等优势，介入治疗已成为众多疾病治疗的重要选择，例如在冠心病介入治疗中，2018年我国全年冠心病介入例数就达到了915,256例，患者平均植入支架数为1.46个，且介入手术死亡率稳定在0.26%的较低水平，急性ST段抬高性心肌梗死患者直接经皮冠状动