多元测距AUV环境感知与自主规避方法：技术、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，覆盖了地球表面约71%的面积，蕴藏着丰富的资源，如油气资源、矿产资源、生物资源等，对人类社会的可持续发展具有不可估量的价值。然而，由于海洋环境的极端复杂性，包括高压、黑暗、低温以及复杂的水流等因素，使得人类对海洋的深入探索与开发面临着巨大的挑战。在这样的背景下，自主水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）应运而生，成为了人类探索海洋、开发海洋资源以及进行海洋监测的重要工具。

AUV是一种能够在水下自主航行、执行任务的无人