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程序员A课程

——零点复归

2015年9月22日星期二

上海发那科机器人有限公司

第三章零点复归

一、零点复归介绍

二、相关报警处理

2

一、零点复归介绍

零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同步，

来定义机器人的物理位置。

机械信息位置信息

同步

3

一、零点复归介绍

附加轴伺马达脉冲编码器

服放大器

刹车

马达

主板

脉冲编码器

轴控制卡

6轴伺服

电池

放大器

4

一、零点复归介绍

脉冲A0°

SRAM主板电池

脉冲B？°

SPC机身电池

5

一、零点复归介绍

初始化启动

主板电池电压不足

机身电池电压不足

SPC电源线断开

维修（更换SPC、马达、拆卸）

关机卸下底座电池盒盖子

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因撞击导致零位错误

6

一、零点复归介绍

警告

如果校准操作失败，则该轴的软限位将被忽略，

机器人的移动可能超出正常范围。

所以在未校准的条件下移动机器人要特别小心，

否则将可能造成人身伤害或者设备损坏。