基于概率分布的3-UPU并联机构误差影响敏感度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业自动化进程中，并联机构凭借其独特的优势，如高刚度、高精度、高速度以及良好的承载能力等，在众多领域得到了广泛应用。3-UPU并联机构作为一种典型的少自由度并联机构，由动平台、静平台以及三条相同的UPU支链构成，每条支链包含虎克铰（U）、移动副（P）和球铰（U），具备结构紧凑、运动灵活等特点，在工业机器人、航空航天、医疗器械等领域展现出巨大的应用潜力。

在工业机器人领域，3-UPU并联机构可用于精密装配任务。随着电子产品、汽车零部件等产品的精细化发展，对装配精度的要求日益提高。3