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多传感器数据融合技术

引言

在自动驾驶系统中，环境感知与识别是关键的技术环节之一。为了实现高精度的环境感知，多传感器数据融合技术应运而生。多传感器数据融合不仅能够提高系统的鲁棒性和准确性，还能够提供更丰富的环境信息。本节将详细介绍多传感器数据融合的基本原理和技术，包括传感器类型、融合方法、应用场景以及具体实现。

传感器类型

自动驾驶系统中常用的传感器包括激光雷达（Lidar）、摄像头（Camera）、毫米波雷达（Radar）、超声波传感器（Ultrasonic）和惯性测量单元（IMU）。每种传感器都有其独特的优点和局限性，通过数据融合可以互补这些不足。