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文件名称：自动驾驶：路径规划与决策_（12）.运动级决策制定.docx
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总页数：24 页
更新时间：2025-09-19
总字数：约1.5万字
文档摘要
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运动级决策制定
在自动驾驶系统中，运动级决策制定是路径规划与决策过程中的重要环节。这一部分主要关注如何在给定的路径规划基础上，生成具体的车辆控制指令，以确保车辆能够安全、高效地完成预定路径。运动级决策制定涉及到多个子任务，包括速度控制、车道保持、障碍物避让等。这些任务通常需要结合实时传感器数据和预先训练的人工智能模型来完成。
速度控制
速度控制是运动级决策制定中最基本的任务之一。自动驾驶车辆需要根据当前的道路状况、交通规则和其他车辆的行为来调整自身的速度。这一过程可以通过多种方法实现，包括基于规则的方法和基于人工智能的方法。
基于规则的速度控制
基于规则