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自动驾驶中的决策与规划

在自动驾驶系统中，环境感知与识别是关键的前端任务，而决策与规划则是基于这些感知结果进行后续操作的重要环节。决策与规划模块的目标是根据车辆所处的环境信息，制定出合理的行驶路径和驾驶策略，以确保车辆的安全、高效和舒适。这一模块通常包括路径规划、行为决策、轨迹生成和运动控制等多个子任务。本节将详细介绍这些子任务的原理和内容，并通过具体的代码示例来展示如何实现这些功能。

路径规划

路径规划是自动驾驶车辆在给定的起点和终点之间找到一条最优路径的过程。路径规划通常分为全局路径规划和局部路径规划两个部分。

全局路径规划

全局路径规划是在宏观层面