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车辆控制与执行

车辆控制系统的架构

在自动驾驶车辆中，车辆控制系统的架构是确保车辆安全、高效运行的重要组成部分。车辆控制系统通常包括感知层、决策层和执行层三个主要部分。这些层次之间通过高速通信网络进行数据交换，确保整个系统能够实时、准确地响应外部环境和内部状态的变化。

1.感知层

感知层负责收集车辆周围的环境信息，包括但不限于车辆位置、速度、加速度、障碍物、行人、交通标志等。这一层通常包含多种传感器，如摄像头、激光雷达（LIDAR）、毫米波雷达（RADAR）、超声波传感器、GPS、IMU（惯性测量单元）等。这些传感器的数据被融合处理，形成一个全面的环境