基本信息

---

下载

文档摘要

---

空间机械臂滑模控制方法：原理、应用与优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着人类对太空探索的不断深入，空间机械臂作为一种关键的航天装备，在各类航天任务中发挥着愈发重要的作用。从早期的卫星维护、空间站建设，到如今的深空探测、空间资源开发，空间机械臂已成为实现复杂太空操作不可或缺的工具。例如，在国际空间站的建设过程中，加拿大机械臂发挥了重要作用，它能够协助宇航员进行舱外设备的搬运与安装，极大地提高了空间站的建设效率。在卫星维护领域，空间机械臂可以对出现故障的卫星进行维修，延长卫星的使用寿命，降低太空垃圾的产生。在深空探测任务中，如火星探测，机械臂可用于采集火星表面样本，为科学研究提供重