基于多算法融合的INS/GPS组合导航系统滤波器设计与性能优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代导航技术领域，INS/GPS组合导航系统凭借其独特的优势，在众多领域得到了极为广泛的应用。INS（惯性导航系统）主要依赖于内部的加速度计和陀螺仪来估算位置、速度和方向等信息，能够在短时间内提供高精度的导航数据，并且具备高度的自主性，不受外界信号干扰的影响，可连续输出导航信息。然而，其定位误差会随着时间的推移而不断累积，导致长时间运行时精度下降。与之相对，GPS（全球定位系统）利用卫星信号实现定位，具有全球覆盖、高精度的特点，长期误差特性良好，但其信号容易受到环境因素的影响，如在室内、