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文件名称：自动驾驶：路径规划与决策_（7）.局部路径规划.docx
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总页数：38 页
更新时间：2025-09-19
总字数：约2.48万字
文档摘要
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局部路径规划
局部路径规划是自动驾驶系统中的一个关键模块，主要负责在全局路径规划的基础上，根据车辆当前的环境信息和动态障碍物，生成车辆在短时间内应执行的具体路径。与全局路径规划不同，局部路径规划通常处理的是更短的时间窗口和更小的空间范围，需要实时性和鲁棒性。本节将详细介绍局部路径规划的原理和实现方法，并通过具体例子展示如何利用人工智能技术进行路径规划。
局部路径规划的定义
局部路径规划的目标是在车辆周围较小的区域内，根据实时感知到的环境信息生成一条安全、高效的行驶路径。这个过程中需要考虑的因素包括但不限于：
车辆当前的位置和速度
障碍物的位置和移动方向