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路径规划与决策

1.路径规划概述

路径规划是自动驾驶汽车的核心技术之一，它决定了车辆如何从起点到达终点。路径规划可以分为全局路径规划和局部路径规划两个部分。全局路径规划通常在高精地图上进行，生成从起点到终点的初始路径。局部路径规划则是在实时环境中进行，根据车辆的当前状态和周围环境调整路径，确保车辆安全、高效地行驶。

1.1全局路径规划

全局路径规划的目标是在地图上找到一条从起点到终点的最优路径。这一过程通常使用图搜索算法，如A*算法、Dijkstra算法等。这些算法通过搜索地图上的节点，找到一条最短路径或耗时最少的路径。

1.1.1A*算法

A*算