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实际案例分析与实践

在上一节中，我们探讨了路径规划与决策的基本理论和算法。现在，我们将通过实际案例来进一步理解这些理论如何在真实的自动驾驶系统中应用。我们将分析几个具体的自动驾驶场景，包括城市道路、高速公路和复杂环境中的路径规划与决策，并提供相应的代码示例和数据样例，以便读者能够更好地掌握这些技术的实际操作。

城市道路中的路径规划与决策

城市道路是自动驾驶中最常见的场景之一，也是最具挑战性的场景。城市道路中包含各种动态和静态障碍物，如行人、自行车、其他车辆、交通信号灯、人行横道等。为了在城市道路中安全高效地行驶，自动驾驶系统需要综合运用多种传感器数据和人