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环境感知中的语义分割与场景理解

在自动驾驶系统中，环境感知是一个关键模块，它负责对车辆周围环境进行实时、准确的感知和理解。语义分割和场景理解是环境感知中不可或缺的两个技术，它们通过深度学习和计算机视觉技术，将图像中的每个像素分类为不同的类别，并进一步理解这些类别之间的关系和场景的整体结构。本节将详细介绍语义分割和场景理解的原理、方法以及在自动驾驶中的应用。

1.语义分割的基本概念

语义分割是一种计算机视觉任务，其目标是将输入图像中的每个像素分配到一个预定义的类别中。与传统的分类任务不同，语义分割不仅需要识别出图像中的物体，还需要精确地定位这些物体在图像