基本信息

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文档摘要

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多传感器融合驱动水下机器人自主导航的方法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广阔且神秘的领域，覆盖了地球表面约71%的面积，蕴含着丰富的生物资源、矿产资源以及能源资源，在人类社会的可持续发展进程中占据着举足轻重的战略地位。随着陆地资源的逐渐减少和人类对海洋认识的不断深入，海洋开发已成为全球关注的焦点，涵盖了海洋资源勘探、海洋科学研究、海洋环境监测、海洋工程建设以及水下安全保障等多个关键领域。

水下机器人，作为海洋开发的核心装备之一，能够代替人类在复杂、危险的水下环境中执行各种任务，有效突破了人类潜水深度和时间的限制，极大地拓展了人类对海洋的探索和开发能力。例如