自主式水下机器人反应式行为决策控制算法：原理、实现与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，占据了地球表面积的约71%，蕴藏着丰富的生物、矿产、能源等资源，是人类社会可持续发展的重要战略空间。随着陆地资源的逐渐减少以及对海洋认知的不断加深，世界各国纷纷将目光投向海洋，加大了对海洋开发和利用的力度。在这一背景下，水下机器人作为一种能够在复杂水下环境中执行各种任务的关键装备，应运而生并得到了迅速发展。

自主式水下机器人（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）凭借其无需线缆连接、可自主规划路径、独立完成任务等显著优势，在海洋开发