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文档摘要

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微惯性多普勒组合导航方法：原理、误差补偿与应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代导航技术的发展历程中，单一的导航系统往往难以满足日益增长的高精度、高可靠性导航需求。卫星导航系统如全球定位系统（GPS），凭借其全球性、全天候、高精度的定位能力，在众多领域得到了广泛应用，成为了人们日常生活和工业生产中不可或缺的部分。然而，卫星导航信号容易受到诸如高楼大厦、峡谷、室内环境以及电磁干扰等因素的影响，导致信号遮挡、减弱甚至丢失，从而使定位精度大幅下降，无法满足一些对导航精度和可靠性要求极高的应用场景。

惯性导航系统（INS）则通过测量载体的加速度和角速度，利用牛顿力学原理来推算载体的位置、