基本信息

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文档摘要

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基于先验地形数据处理的水下潜器地形辅助导航方法探究

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1研究背景

海洋，作为地球上最为广阔且神秘的领域，蕴藏着丰富的资源，涵盖了生物资源、矿产资源以及能源等多个重要方面。随着陆地资源的逐渐减少，对海洋资源的探索和开发成为了全球关注的焦点。水下潜器作为海洋开发的重要工具，其导航技术的精准度和可靠性对于实现高效、安全的海洋作业起着决定性作用。

在当前的水下潜器导航技术中，惯性导航系统凭借其自主性强、能够实时提供位置、速度和姿态信息等优势，成为了水下潜器导航的核心组成部分。然而，惯性导航系统存在一个不可忽视的问题，即随着航行时间的增加，其定位误差会不断累积。