某码垛机器人的运动学建模分析案例

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TOC\o1-3\h\u1656某码垛机器人的运动学建模分析案例 1

292311.1机器人运动学及D-H建模法 1

32971.1.1机器人连杆空间位置的参数 1

309041.1.3两种D-H建模法 2

166711.2关节坐标系的建立 3

176861.3关节变换矩阵 4

242801.4正运动学方程建立 6

105091.5逆运动学方程建立 6

1.1机器人运动学及D-H建模法

1.1.1机器人连杆空间位置的参数

我们在对机器人进行运动学研究的时候，一般只会考虑机械臂在