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文档摘要

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非线性控制算法剖析：比较、实验与应用洞察

一、引言

1.1研究背景与动机

在自动控制理论的发展历程中，线性控制算法曾占据主导地位，以PID控制为代表的传统控制算法以及以预测控制算法为代表的先进控制算法，在理论研究和实际工业应用中都取得了显著的成果并已趋于成熟。这些算法从诞生之初便主要针对线性被控对象，通过建立线性数学模型，运用基于线性系统理论的控制策略来实现对系统的有效控制。在航空航天领域，线性二次型调节器（LQR）被广泛应用于飞行器的姿态控制，通过对线性化的飞行器动力学模型进行优化，能够实现高精度的姿态稳定控制。

随着科学技术的飞速发展，实际被控系统的复杂性不断增加，人们逐渐发现，几