实际机器人焊接场景机器人运动仿真模型机器人运动仿真截图多道焊焊缝几何成形的动态仿真即在仿真过程中模仿焊接过程不断形成焊缝。其焊缝的几何形状与所采用的焊接规范参数相关。机器人运动仿真截图机器人运动仿真5．传感器仿真随着机器人技术的发展，传感器在机器人作业中起着越来越重要的作用。对传感器的仿真已成为机器人离线编程系统中必不可少的一部分，也是离线编程能够实用化的关键。6．语言转换模块语言转换模块是要把仿真程序语言变换成机器人能够接受的语言指令，以便命令焊接机器人工作。通过离线编程器编制的程序只能进行仿真，不能直接用于机器人控制。各种机器人