智能海洋先锋：USV自适应局部危险规避方法的深度剖析与创新实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋开发活动的日益频繁，海上无人艇（UnmannedSurfaceVehicle,USV）作为一种重要的海洋探测和作业平台，在军事、民用等领域发挥着愈发关键的作用。在军事方面，如在俄乌冲突中，乌克兰多次使用攻击型无人艇对俄罗斯的舰艇和港口设施发动攻击，展示了无人艇在海上突袭作战中的潜力，能够执行侦察、反潜、反水雷等危险任务，减少人员伤亡风险。民用领域，USV可用于海洋环境监测，像烟台科勘海洋科技有限公司推出的海上无人船，搭载多种传感器，实现对水质、气象等多参数同步监测，为海洋科学研究提