基本信息

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文档摘要

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第3章机器人运动学设计与分析

3.1运动学设计概述

3.2机器人运动简图

3.3自由度及其计算与选择

3.4机器人构型

本章重点与难点

重点：

1.自由度及运动副基本知识；

2.常见机器人的机构简图的绘制、机器人关节自由度结构

示意图的表达及自由度的计算；

3.机器人自由度确定的原则

4.机器人工作空间的形成、特点及性能指标

难点：

1.机器人的机构简图的绘制、机器人关节自由度结构示意

图的表达及自由度的计算；

2.机器人工作空间的形成及确定