摘要

并联机器人具有刚度大、响应速度快、精度高、负载能力强等优点，被广泛

应用于对可靠性要求高的场所，如医疗设备和航空航天领域。当运行环境恶劣或

干扰较多时，并联机器人的执行器可能出现故障，使机器人不仅不能正常完成工

作，严重时将导致整个系统功能瘫痪与损毁，造成不可挽回的损失。为此，本文

针对3-PR(P)S冗余并联机器人，以容错控制为目的，将蜣螂优化算法(Dung

beetleoptimizer,DBO)改进的BP神经网络（DBO-BP）应用于执行器故障诊断，

并探讨了执