应用实例手动抽水机炉门送料装置ABC3214第29页，共72页，星期日，2025年，2月5日小结平面四杆机构的演化方式1、改变构件的形状和相对尺寸：转动副?移动副对心曲柄滑块机构变连杆为滑块双滑块机构ABC3214摇块ABC3214导杆第30页，共72页，星期日，2025年，2月5日偏心轮机构曲柄滑块机构2、改变运动副的尺寸：曲柄?偏心轮扩大转动副B的半径超过曲柄长转动副B的半径扩大超过曲柄长第31页，共72页，星期日，2025年，2月5日3、选用不同构件为机架——倒置法机构的倒置：选运动链中不同的构件作机架以获得不同机构的演化方法称为机构的倒置。ABC3214曲柄滑块机构ABC3214导杆导杆机构ABC3214摇块曲柄摇块机构第32页，共72页，星期日，2025年，2月5日§2-3有关平面四杆机构的基本性质运动特性1.曲柄存在条件2.急回特性3.运动连续性动力特性1.压力角、传动角2.死点一、铰链四杆机构曲柄存在的条件——Grashoff定理曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构第33页，共72页，星期日，2025年，2月5日???ABCDabcdB1C1EFB2C2E?F?若使AB能够整周回转，必须使得以?圆上任一点为中心，以杆长b为半径所形成的?圆与?圆有交点，即：BE??b?BF?亦即：B1、B2点为形成周转副的关键点。第34页，共72页，星期日，2025年，2月5日??ABCDabcdB1C1B2C2在△B1C1D中a+d?b+c(1)在△B2C2D中若：d?a，则有：a+c?d+b(2) a+b?d+c(3)若：a?d，则有：c+d?a+b(4) b+d?a+c(5)(1)+(2)a?b(1)+(3)a?c且有：a?da=lmin为最短杆。(1)+(4)d?b(1)+(5)d?c且有：d?ad=lmin为最短杆。第35页，共72页，星期日，2025年，2月5日◆周转副的条件：1)任意三杆长度之和?第四杆长；l1+l2+l3?l42)最短杆长度+最长杆长度?其余两杆长度之和——杆长条件lmin+lmax?l4+l3最短杆两端的转动副均为周转副；其余转动副为摆转副。3)连架杆或机架中必有一杆是最短杆。◆曲柄存在条件：当铰链四杆机构满足杆长条件时，讨论1）最短杆的邻边杆为机架时ABCD3214——曲柄摇杆机构第36页，共72页，星期日，2025年，2月5日3）最短杆的对边杆为机架时l1+l2+l3?l4?lmin+lmax?l4+l3?Y非机构N有两个周转副Y双摇杆机构Nlmin为机架?lmin邻边为机架?NN小结Y双曲柄机构曲柄摇杆机构Y——双摇杆机构ABCD32142）最短杆为机架时——双曲柄机构（含平行四边形机构）ABCD3214当铰链四杆机构不满足杆长条件时——双摇杆机构（无周转副）第37页，共72页，星期日，2025年，2月5日erlABCD??例：偏置曲柄滑块机构有曲柄的条件。解1：lmin=r；lmax=CD+e解2：AD连线为机架方向，故B1、B2为r成为曲柄的关键点，所以B1C1B2C2l?r+el?r-e思考：对心曲柄滑块机构有曲柄的条件？第38页，共72页，星期日，2025年，2月5日例：已知铰链四杆机构中各杆长度为：AB=15mm，BC=110mm，CD=55mm，AD=120mm，试判断分别以AD、BC、AB和CD为机架时机构的类型。ABCD解：AB+AD=135mm≦CD+BC=165mm以AD为机架时:以BC为机架时:以AB为机架时:以CD为机架时:双摇杆机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构双曲柄机构第39页，共72页，星期日，2025年，2月5日二、急回运动特性(Quickreturnproperty)1.概念极位夹角?——当输出构件在两极位时，原动件所处两个位置之间所夹的锐角。极位——输出构件的极限位置摆角φ——两极限位置所夹的锐角原动件作匀速转动，从动件作往复运