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关节的自由度对步态的影响分析案例

1.1仿人机器人的运动学建模

仿人机器人的运动学模型是在运动过程中找到仿人机器人的骨盆，髋关节，膝关节和脚踝关节的位置关系。建模方法如下：第一将第一坐标系的X轴与第二坐标系的X轴平行。第二将第一坐标系的X轴移至第二坐标系的X轴使两个坐标系的X轴是共线。第三通过平移使两个坐标系的原点相重合。第四通过旋转使两个坐标系重合。通过四个步骤，前一个坐标系与后一个坐标系重合，并且变换矩阵反映了前后两个坐标系的位置关系。

仿人机器人的步态是在特定的步行环境和相关约束下产生的：

（1）仿人机器人以一定的摩擦力在平坦的地面上移动。

（2）仿人机器人的两