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仿人机器人髋关节和骨盆的控制分析案例

1.1伺服液压缸的位置及控制建模

在设计过程中需要考虑驱动原件的功率和配重，而非对称伺服液压缸具有质量轻和功率大的优点。由于伺服液压缸的非对称性，它的运动则具有不同的数学模型，为了对液压缸进行更精确的位置控制，因此需要对其进行建模。

图3-1非对称液压缸控制系统P0、T0分别为伺服阀进油口

F=P

Q2

设液压缸有杆腔内活塞面积与无杆腔内活塞面积比为：

i=A

定义PL

PL

定义QL

QL

压力和出油口压力，P1、P2分别为液压缸有杆腔内油压和无杆腔内油压，A1、A2分别为液压缸有杆腔内活塞面积和无杆腔内活塞面