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基于单片机的三自由度码垛机器人控制系统设计

中文摘要

机械手臂技术经过数十年的发展，各种复杂、先进的机械手臂已经广泛应用于尖端工业生产领域。但是面对人口老龄化和劳动力短缺困境，技术成熟、价格低廉的三自由度机械手臂有着巨大的市场需求。本文所展示的正是一种基于STM32单片机控制，利用步进电机驱动的三自由度码垛机器人控制系统设计。

本文利用D-H建模法对机械手臂进行运动学分析，通过限制机械手臂小臂的转动角度来处理逆运动学方程多解问题，将机械手臂要到达的目标点坐标转换为各关节的转动角度，最终解决了机械手臂控制系统的算法问题。之后根据选用的步进电机和电机驱动芯片，进行程