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摘要

由于坐姿不规范等行为造成人体脊柱的变形，容易诱发多种疾病。如今，脊

柱异常问题在青少年群体中日益凸显，尤其是驼背，脊柱侧弯等现象，这些问题

对青少年的身体健康有着严重的影响。脊柱的畸变是日积月累形成的，因此定期

进行脊柱检测非常重要。为了探究脊柱畸形与其各种诱发症之间的内在联系，需

要收取大量的脊柱形态数据，但是目前存在着脊柱形态数据匮乏，测试方法繁琐，

影像学辐射较大问题。因此本文设计了一套基于力反馈的脊柱形状检测方法，将

协作式机器人与高精度的六维力传感器进行结合，机器人携带力传感器沿着人