机器人动力学模型的参数辨识与优化

目录

TOC\o1-3\h\z\u1绪论 3

1.1研究背景与研究意义 3

1.2国内外相关领域研究状况综述 4

1.2.1机器人前馈控制研究现状与分析 4

1.2.2工业机器人参数辨识研究现状及分析 6

1.3主要研究内容 7

2机器人动力学建模 8

2.1用拉格朗日方程建立n自由度机器人状态空间模型 8

2.2用牛顿—欧拉迭代法构建机器人动力学线性化模型 9

2.3用拉格朗日方程建立n自由度机器人逆动力学模型 10

2.4运用正动力学对n自由度运动机器人仿真