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摘要

矿井电机车是矿山资源运输系统中非常重要的设备，在煤矿运输中广泛应用。

然而，人工驾驶电机车在矿井复杂多变的环境中运输效率低下且存在安全隐患。

随着煤矿智能化和无人化的发展，无人驾驶技术为煤矿安全管理带来了新的机遇

和挑战。为了推进矿井电机车自动驾驶技术和无人驾驶技术的进步和应用，矿井

无人驾驶电机车的低延时、高精度定位技术成为亟待攻克的难题。

本论文以煤矿井下复杂多变的环境为背景，以无人驾驶电机车为研究对象，

采用超宽带技术进行精确定位方法的研究，旨在提高在恶劣极端环境下的定位精