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目前，因中风或意外导致的下肢运动功能障碍患者比例逐年增加，对人体下

肢进行康复训练，并辅助人体下肢运动可穿戴式外骨骼机器人成为当前机器人领

域的重要研究方向之一。但目前研究的外骨骼机器人多为刚性外骨骼机器人，易

产生震动，造成二次伤害，因此本课题从人体仿生学出发设计柔性驱动外骨骼机

器人关节，在刚性驱动机器人基础上增加可拆卸式弹性元件实现关节柔性驱动，

提升机器人穿戴舒适性和安全性问题，并设计匹配柔顺控制算法，完成柔性下肢

康复外骨骼机器人样机搭建，并对其进行运动轨迹测试与分析，完成精确、安全