基本信息

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文档摘要

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突破距离枷锁：受通讯距离约束的UUV编队控制方法探究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋开发的不断深入以及海洋战略地位的日益提升，水下无人航行器（UnmannedUnderwaterVehicle，UUV）在海洋探测、资源开发、军事侦察等领域发挥着愈发重要的作用。单个UUV在执行任务时，由于其自身携带的能源、传感器以及计算资源有限，往往难以满足复杂海洋环境下多样化任务的需求。而多UUV编队协同作业能够实现资源共享、功能互补，极大地提高任务执行效率和可靠性，成为当前水下作业的重要发展趋势。例如在大面积海洋测绘任务中，多UUV编队可以通过合理的编队构型和协同控制，同时对不同