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摘要

当前，在生物科学技术与计算机技术蓬勃发展背景下，移动机器人已广泛应

用于医疗卫生、金融服务、实体制造业等领域，而定位技术和导航技术是提高移

动机器人在复杂、未知的高维任务环境下的性能的两项关键技术。在该领域中，

将视觉图像的定位技术与移动机器人导航方法相结合的导航技术较为成熟，但也

存在重复构建地图、规划路径的实时性差等问题。与此同时，基于深度强化学习

的移动机器人导航方法也得到充分发展。该方法首先利用传感器感知其周围距离、

角度等信息，并以此建立从状态到动作的一一映射关系，在此过程中无需人工参