3R欠驱动机器人位置控制方法的创新与实践：模型、算法与实验验证

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在工业生产、日常生活、医疗、航天等众多领域得到了广泛应用，成为推动各行业发展的重要力量。在机器人研究领域，欠驱动机器人作为一个新兴的研究方向，因其独特的优势而受到越来越多学者的关注，逐渐成为机器人领域的研究热点。

欠驱动机器人是指控制输入数目少于系统自由度数的机器人，其部分关节没有直接的驱动装置，而是通过其他关节的运动以及系统的动力学耦合来实现运动。这种独特的结构使得欠驱动机器人相比全驱动机器人具有诸多显著优势。从成本角度来看，欠驱动机器人减少了驱动器的使用数量，从而