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摘要

针灸是中医的重要组成部分，其本质是采用提、插、捻、转等多种针刺手法，

通过精准控制针刺的方向、角度和深度等参数对穴位施加连续刺激以达到治疗效

果，针刺手法是提高针灸疗效的重要环节。然而，针刺手法依靠人工操作，手法

的量化与模拟研究已成为挑战性课题。如何将针刺手法量化应用于智能机器人，

并精准模拟医师的针刺手法，对实现智能针灸具有重要意义。因此，本文构建针

灸机器人模拟系统，利用机器视觉提取针刺运动特征以识别与量化针刺手法，进

一步设计针灸机器人系统模拟针刺手法。

首先，提出基于机器视觉的针