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文档摘要

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基于前离散零空间算法的约束多体系统动力学研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

约束多体系统作为一种由多个物体通过各种约束相互连接而成的复杂系统，在众多领域中有着极为广泛的应用。在工程领域，汽车的机械结构、航空航天飞行器的动力学系统以及工业机器人的运动控制等，都涉及到约束多体系统。以汽车为例，其发动机的曲柄连杆机构就是典型的约束多体系统，活塞、连杆和曲轴之间通过各种约束相互作用，实现能量的转换和动力的传递。航空航天飞行器在飞行过程中，机翼、机身以及各种操纵面之间的相对运动和力学关系，也构成了复杂的约束多体系统，对其进行精确分析是确保飞行器飞行性能和安全性的关键。在工业机器人领域，机器人的关节和