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四旋翼无人机PID控制算法分析案例

目录

TOC\o1-3\h\u27627四旋翼无人机PID控制算法分析案例 1

148041.1PID控制的基本理论 1

232451.2四旋翼无人机上实现PID控制 3

148411.2.1单级PID 3

285731.2.2串级PID 4

186621.3四旋翼无人机PID控制器的设计 4

131491.4PID算法仿真 5

1.1PID控制的基本理论

图3-1为PID控制器的原理图[25]。

图3-1PID算法原理图

其基本公式为：

ut

式子