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摘要

随着三维传感技术的迅速发展，三维点云数据的获取变得越发简单，并广泛

应用于自动驾驶、机器人和煤炭开采等领域，从而推动三维场景感知领域的研究

取得了长足进步。点云语义分割是三维场景理解和感知的一项基础性任务，三维

点云语义分割的实质是点云数据的分类，通过点云空间位置等特征信息为三维点

云场景中的点分配相应的语义标签，实现对场景中物体类别的准确描述。近年来

人工智能飞速发展，基于深度学习的点云语义分割算法能够自动学习点云特征，

成为点云分割领域的研究重点。但是面向复杂和大规模场景的高效点云语义