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外骨骼机器人的研究现状国内外文献综述

1.1国外外骨骼机器人研究现状

在国外，外骨骼机器人的技术研究开始的时间早于国内，1960年代美国通用电气公司就开始了机械外骨骼的研究，并开发了名为“Hardiman”的液压电动套装[2]；在它的辅助下，测试者可以举起120公斤的重物如同举起5公斤一样轻松，不过受当年的软硬件水平限制，这套装备甚至重达700公斤，使得该项目最终失败了[3]。时至今日，距离“强人”的失败已经过去五十年了，这期间处理器、传感器、电动机等一系列新技术都有了长足发展，其技术水平早已今非昔比，这也使得美、日等国在外骨骼机器人技术研发上成绩突出，甚至开始投入实际应