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摘要

软体机器人是一种新型柔软机器人，能够适应各种非结构化环境，与人类的

交互也更安全。近些年来，随着机器人的应用场景越加广泛，导致机器人尤其是

软体方面的机器人研究不断地被开拓。

以形状记忆合金、介电弹性体、形状记忆聚合物等材料的发展为基础，柔性

机器人结合其自身具有大变形的特点相对于刚性机器人而言拥有近乎无限的自由

度以及多变的位姿结构。因而，在一些要求比较特殊的任务条件下，如针对于水

下脆弱物体抓取方面、对海洋动物环境进行跟踪调查方面以及对于复杂地形进行

探索等方面，软体机器人