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预测模型的构建与参数优化

预测模型的构建

在模型预测控制器（MPC）仿真中，预测模型是核心部分之一。预测模型用于预测系统的未来状态，从而在当前时刻做出最优控制决策。预测模型的构建需要考虑系统的动态特性、输入输出关系以及可能的干扰因素。本节将详细介绍预测模型的构建方法，并提供具体的代码示例。

1.系统动态模型

系统动态模型描述了系统的状态和输出随时间变化的规律。常见的动态模型包括线性模型、非线性模型和状态空间模型。对于电动机控制系统，状态空间模型是最常用的一种形式。

状态空间模型

状态空间模型是一种数学模型，用于描述系统的动态行为。它通常由以下两组方程组