PAGE1

PAGE1

非线性系统的状态反馈控制

非线性系统的基本概念

在控制系统领域，非线性系统是指系统的行为和响应不能用线性方程来描述的系统。非线性系统的特点是其输入输出关系不是简单的比例关系，而是包含非线性项，如平方项、立方项、饱和项、死区等。非线性系统在实际工程中非常常见，因为许多物理系统都具有非线性的特性。例如，机器人关节的运动、化学反应过程、电力系统中的发电机等都是典型的非线性系统。

非线性系统的数学模型通常可以用以下形式表示：

x

y

其中，x是状态向量，u是输入向量，y是输出向量，f和g是非线性函数。

非线性系统的特点

多稳态性：非线性系统可能具有多