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9.不确定性建模与处理

9.1不确定性的来源与类型

在多传感器数据融合系统中，不确定性是一个不可忽视的问题。不确定性可以来源于多个方面，包括传感器本身的测量误差、环境噪声、传感器的安装位置和角度误差、数据传输过程中的误差等。这些不确定性可以分为以下几种类型：

9.1.1随机不确定性

随机不确定性是指由于传感器的测量误差、环境噪声等因素导致的数据波动。这种不确定性通常可以通过统计方法来建模和处理，例如使用高斯分布来描述传感器的测量误差。

9.1.2系统不确定性

系统不确定性是指由于传感器的安装位置、角度误差、数据传输过程中的延迟等因素导致的误差。这