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自适应控制算法与设计

引言

自适应控制是一种能够根据系统运行条件的变化自动调整控制器参数的控制策略。在工业控制、机器人技术、航空航天等领域，由于系统参数的不确定性和环境条件的动态变化，传统的固定参数控制器往往难以达到理想的控制效果。自适应控制通过实时估计和调整控制器参数，能够显著提高系统的鲁棒性和性能。

自适应控制的基本原理

自适应控制的核心在于实时估计系统的参数，并根据这些参数调整控制器的增益或其他参数。自适应控制算法通常可以分为两大类：模型参考自适应控制（MRAC）和自校正调节器（CAR）。

模型参考自适应控制（MRAC）

模型参考自适应控制通过将实