基于单目视觉的同时定位与地图重建算法：原理、应用与优化探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术与自动驾驶等领域正经历着前所未有的变革。在这些领域中，如何让智能体在未知环境中实现自主定位与环境感知，成为了关键的研究课题。单目视觉SLAM技术应运而生，它凭借独特的优势，在众多领域中占据了重要地位。

单目视觉SLAM，全称为单目视觉同时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping），是指仅依靠一个摄像头，就能让智能体在运动过程中实时估计自身位置，并构建周围环境地图的技术。该技术在机器人领域应用广泛，如服务机器人，能利