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文件名称:冗余度机器人运动规划与控制方法:理论、算法与实践探索.docx
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总页数:21 页
更新时间:2025-10-04
总字数:约2.73万字
文档摘要
冗余度机器人运动规划与控制方法:理论、算法与实践探索
一、引言
1.1研究背景与意义
随着科技的飞速发展,机器人在工业生产、医疗、服务、航天等诸多领域的应用日益广泛。传统非冗余度机器人在完成一些简单、常规任务时表现出色,然而,当面对复杂多变的任务场景时,其局限性便逐渐凸显出来。复杂任务场景往往对机器人的灵活性、适应性和容错性提出了极高的要求。在狭窄空间作业中,如核反应堆内部检测、管道维护等,机器人需要能够灵活地调整自身姿态,以避开障碍物并到达指定位置,传统机器人有限的自由度使其难以胜任此类任务。在灾难救援场景下,如地震后的废墟搜救、火灾现场的抢险等,环境复杂且充满不确定性,机器人可能会遭遇局