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3.PID控制器的数学模型

3.1比例控制(P)的数学模型

比例控制（ProportionalControl）是最简单的控制方式，其输出与误差成正比。比例控制的数学模型可以表示为：

u

其中：-ut是控制器的输出。-Kp是比例增益（ProportionalGain）。-et是误差，即设定值rt与实际输出yt

比例控制的优点是响应速度快，但缺点是存在稳态误差，即当系统达到稳态时，误差不会完全消除。比例增益Kp的选择对系统的响应速度和稳定性有重要影响。如果Kp过大，系统可能会变得不稳定；如果K

3.2积分控制