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文件名称：控制系统仿真：PID控制器仿真_2.PID控制器原理.docx
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更新时间：2025-10-06
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文档摘要
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2.PID控制器原理
2.1PID控制器的基本概念
PID控制器是比例-积分-微分控制器（Proportional-Integral-DerivativeController）的简称，是工业控制中最常用的控制器之一。PID控制器通过比例、积分和微分三种控制方式的组合，对系统的输出进行调整，以达到预期的控制目标。PID控制器的基本结构如图所示：
PID控制器结构
PID控制器结构
PID控制器的输出ut由以下三部分组成：-比例部分（ProportionalPart）：与误差et成正比。-积分部分（IntegralPart）：与误差